衡器是在商品的交换过程中产生和发展的。人类最早使用的衡器是原始天平。约在公元前5000年，埃及就已使用等臂天平秤。它是在简易杠杆中点设一支点，在杠杆一端的盘（钩）上放置被测物，在另一端的盘上逐个放置形状、质量一样的物体，当这种装置平衡时，就意味着两边的质量相等，并可从左端物体的个数推定右端被测物的质量。

中国的度量衡制始于公元前2500年的“黄钟”律。据记载，“度本于黄钟之长，量本于黄钟之仑，权衡本于黄钟之重”。黄钟器已失传。夏代，中国始用权衡作为称重器具。权相当于砝码，衡指杠杆。杠杆正中有一小孔用作支点，在杆的两端各悬有挂钩，一边挂被称物，一边挂权。每一副权衡都有一组权。权的重量逐一递增，以称不同重量。汉代出现木质杆秤，此后一直沿用了2000多年。

     中国汉朝木质杆秤，沿用2000多年

18世纪，苏格兰化学家J.布莱克首次将刀子、刀承应用在天平上，从而制得精确的称重器具。

1831年，美国人T.费尔班克斯发明台秤，综合了不等臂杆秤和天平的优点，使各种机械式衡器趋于完善。

18世纪这一时期，衡器得到质的发展，从天平——台秤——机械衡器，大大提升衡器的性能及实用性。

20世纪中叶出现了简单的电子衡器，使衡器跨入电子时代。微处理机与称重传感器的结合引起了称重领域的变革，此后，微处理机在称重尤其是在动态称重方面的应用愈来愈广，已基本取代原来结构复杂的计算系统。微电子技术的不断发展，大规模、超大规模集成电路的出现，使得称重与过程控制等功能可以合并到同一电子单元中。

衡器按结构原理可分为机械秤、电子秤、机电结合秤三大类。

机械秤又分为杠杆秤（包括等臂杠杆秤也即狭义的天平、不等臂杠杆秤）和弹簧秤。

衡器还可按衡量方法分为非自动衡器和自动衡器。

衡器的主要品种有天平、杆秤、案秤、台秤、地中衡/地上衡(也称地磅)、轨道衡、装载机电子秤、皮带秤、邮政秤、吊秤、配料秤和装袋秤等。 

其实这些年来，我国的工业衡器行

行业中已经有很多企业都在不断努力研究和采用先进的生产技术和制造工艺，但是不过我们都知道，我国的衡器制造起步相较于国外要晚一些，所以发展也相对缓慢。在八十年代以后，国内有不少企业开始引进国外先进的称重技术，吸取精华，加以改造创新，逐步实现本土化，适应国内市场使用需求。